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机器人机构学
讲义2.4 运动算子——刚体运动变换
讲义2.4 运动算子——刚体运动变换
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zhanglin
2025-6-20 上传
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目录
1
机器人机构学-教学大纲202409
2
讲义1.2 机器人机构的基本概念
3
1.2 机器人机构学的基本概念
4
1.2 机器人机构学的基本概念
5
机器人机构学-课程考核大纲202409
6
机器人机构学-课程教学设计一体化实施方案202409
7
1.1 机器人机构学的简介
8
1.1 机器人机构学的简介
9
讲义1.1 机器人机构学简介
10
视频5.1刚体的速度描述
11
视频5.2 操作臂连杆间速度的传递
12
视频5.3速度雅可比矩阵
13
视频5.5微分运动和微分变换
14
视频5.6速度雅可比矩阵的建立 ——微分变换法
15
视频6.1机器人静力分析与力雅可比矩阵
16
视频6.2机器人动力学基础
17
视频3.4D-H参数构建实例
18
视频 2.5 变换矩阵的运算
19
讲义2.1 刚体的位姿
20
讲义2.2 坐标映射
21
讲义2.4 运动算子——刚体运动变换
22
讲义2.5 齐次变换矩阵的运算
23
视频4.1机器人的逆运动学
24
视频4.4逆运动的数值解法
25
视频3.1 机器人正运动学
26
视频3.5 正运动学方程实例
27
视频2.1 刚体的位姿
28
视频2.4 运动算子-刚体运动变换
29
视频2.6 旋转变换通式和齐次变换通式
30
视频2.7姿态的其他描述方法
31
视频5.4速度雅可比的建立——矢量积法
32
讲义5.6速度雅可比矩阵的建立——微分变换法
33
讲义6.1 机器人静力分析与力雅可比矩阵
34
讲义6.2 机器人动力学基础
35
讲义2.3 齐次坐标和齐次变换
36
讲义2.6 旋转变换通式和齐次变换通式
37
讲义2.7 姿态的其他描述方法
38
讲义3.1 机器人正运动学
39
讲义3.2 连杆参数
40
讲义3.3 D-H参数
41
讲义3.4 机器人正运动学实例D-H参数构建
42
讲义3.5 机器人正运动学实例
43
讲义4.1 机器人逆运动学
44
讲义4.2 逆运动学的几何解法和代数解法
45
讲义4.3 满足Pieper准则的逆运动学解法
46
讲义4.4 逆运动的数值解法
47
讲义5.1 刚体的速度描述
48
讲义5.2 操作臂连杆间速度的传递
49
讲义5.3 速度雅可比矩阵
50
讲义5.4 速度雅可比的建立——矢量积法
51
讲义5.5 微分运动和微分变换
52
讲义6.3 拉格朗日动力学方法
53
PPT 2.1 刚体的位姿
54
PPT2.2 坐标映射
55
PPT2.3 齐次坐标和齐次变换
56
PPT2.4 运动算子——刚体运动变换
57
PPT2.5 变换矩阵的运算
58
PPT2.6 旋转变换通式和齐次变换通式
59
PPT2.7姿态的其他描述方法
60
PPT3.1 机器人正运动学
61
PPT3.2连杆参数
62
PPT3.3 D-H参数法
63
PPT3.4 D-H参数构建实例
64
PPT3.5 运动学方程实例
65
PPT4.1机器人的逆运动学
66
PPT4.2 逆运动学的几何解法和代数解法
67
PPT4.3满足Pieper准则的逆运动学解法
68
PPT4.4 逆运动的数值解法
69
PPT5.1刚体的速度描述
70
PPT5.2 操作臂连杆间速度的传递
71
PPT 5.3速度雅可比矩阵
72
PPT5.4速度雅可比的建立——矢量积法
73
PPT5.5微分运动和微分变换
74
PPT5.6速度雅可比矩阵的建立——微分变换法
75
PPT6.1机器人静力分析与力雅可比矩阵
76
PPT6.2机器人动力学基础
77
PPT6.3拉朗日动力学方法
78
视频6.3拉朗日动力学方法
79
视频2.2 坐标映射
80
视频2.3 齐次坐标和齐次变换
81
视频3.2 连杆参数
82
视频3.3 D-H参数法
83
视频4.2逆运动学的几何解法和代数解法
84
视频4.3满足Pieper准则的逆运动学解法
详细信息
所属分类：
江开本科 - 机器人工程（本科）
人群：
大众
知识体系：
工学
主讲老师：
杨海波
版权归属：
江苏开放大学版权
关键词
机器人运动学，机器人动力学，机器人坐标描述
