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机器人机构学

《机器人机构学》是江苏开放大学机器人工程专业的一门专业核心课程，包括机器人机构、机器人位姿的数学描述与坐标变换、机器人的运动学建模与逆解、刚体速度与静力、动力学建模方面的知识。通过本课程的学习，可以让学员们了解机器人的基本知识，掌握机器人机构、运动学、动力学的基本理论，为其今后从事机器人的相关研究和工程应用奠定理论基础。

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资源(84)	时长( 06:01:52)	播放量(37039)
机器人机构学-教学大纲202409	/	1154
讲义1.2 机器人机构的基本概念	/	1186
1.2 机器人机构学的基本概念	00:19:19	1090
1.2 机器人机构学的基本概念	/	1078
机器人机构学-课程考核大纲202409	/	1054
机器人机构学-课程教学设计一体化实施方案202409	/	1074
1.1 机器人机构学的简介	00:13:16	916
1.1 机器人机构学的简介	/	910
讲义1.1 机器人机构学简介	/	945
视频5.1刚体的速度描述	00:12:50	283
视频5.2 操作臂连杆间速度的传递	00:12:05	292
视频5.3速度雅可比矩阵	00:10:51	290
视频5.5微分运动和微分变换	00:17:59	356
视频5.6速度雅可比矩阵的建立 ——微分变换法	00:10:19	359
视频6.1机器人静力分析与力雅可比矩阵	00:17:43	366
视频6.2机器人动力学基础	00:12:51	368
视频3.4D-H参数构建实例	00:12:07	483
视频 2.5 变换矩阵的运算	00:14:05	481
讲义2.1 刚体的位姿	/	312
讲义2.2 坐标映射	/	310
讲义2.4 运动算子——刚体运动变换	/	310
讲义2.5 齐次变换矩阵的运算	/	308
视频4.1机器人的逆运动学	00:11:51	481
视频4.4逆运动的数值解法	00:11:16	478
视频3.1 机器人正运动学	00:07:31	484
视频3.5 正运动学方程实例	00:12:19	480
视频2.1 刚体的位姿	00:10:50	481
视频2.4 运动算子-刚体运动变换	00:11:14	487
视频2.6 旋转变换通式和齐次变换通式	00:15:48	485
视频2.7姿态的其他描述方法	00:17:47	483
视频5.4速度雅可比的建立——矢量积法	00:09:15	509
讲义5.6速度雅可比矩阵的建立——微分变换法	/	343
讲义6.1 机器人静力分析与力雅可比矩阵	/	339
讲义6.2 机器人动力学基础	/	392
讲义2.3 齐次坐标和齐次变换	/	386
讲义2.6 旋转变换通式和齐次变换通式	/	384
讲义2.7 姿态的其他描述方法	/	385
讲义3.1 机器人正运动学	/	379
讲义3.2 连杆参数	/	375
讲义3.3 D-H参数	/	371
讲义3.4 机器人正运动学实例D-H参数构建	/	369
讲义3.5 机器人正运动学实例	/	372
讲义4.1 机器人逆运动学	/	378
讲义4.2 逆运动学的几何解法和代数解法	/	377
讲义4.3 满足Pieper准则的逆运动学解法	/	378
讲义4.4 逆运动的数值解法	/	376
讲义5.1 刚体的速度描述	/	385
讲义5.2 操作臂连杆间速度的传递	/	385
讲义5.3 速度雅可比矩阵	/	397
讲义5.4 速度雅可比的建立——矢量积法	/	396
讲义5.5 微分运动和微分变换	/	401
讲义6.3 拉格朗日动力学方法	/	453
PPT 2.1 刚体的位姿	/	323
PPT2.2 坐标映射	/	323
PPT2.3 齐次坐标和齐次变换	/	312
PPT2.4 运动算子——刚体运动变换	/	321
PPT2.5 变换矩阵的运算	/	295
PPT2.6 旋转变换通式和齐次变换通式	/	308
PPT2.7姿态的其他描述方法	/	307
PPT3.1 机器人正运动学	/	308
PPT3.2连杆参数	/	305
PPT3.3 D-H参数法	/	305
PPT3.4 D-H参数构建实例	/	315
PPT3.5 运动学方程实例	/	300
PPT4.1机器人的逆运动学	/	370
PPT4.2 逆运动学的几何解法和代数解法	/	384
PPT4.3满足Pieper准则的逆运动学解法	/	369
PPT4.4 逆运动的数值解法	/	374
PPT5.1刚体的速度描述	/	367
PPT5.2 操作臂连杆间速度的传递	/	371
PPT 5.3速度雅可比矩阵	/	367
PPT5.4速度雅可比的建立——矢量积法	/	369
PPT5.5微分运动和微分变换	/	371
PPT5.6速度雅可比矩阵的建立——微分变换法	/	374
PPT6.1机器人静力分析与力雅可比矩阵	/	370
PPT6.2机器人动力学基础	/	368
PPT6.3拉朗日动力学方法	/	367
视频6.3拉朗日动力学方法	00:14:35	314
视频2.2 坐标映射	00:13:57	316
视频2.3 齐次坐标和齐次变换	00:12:40	313
视频3.2 连杆参数	00:10:23	308
视频3.3 D-H参数法	00:19:13	308
视频4.2逆运动学的几何解法和代数解法	00:13:23	311
视频4.3满足Pieper准则的逆运动学解法	00:16:25	312