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1.2 机器人机构学的基本概念 |
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1.1 机器人机构学的简介 |
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PPT 2.1 刚体的位姿 |
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PPT2.2 坐标映射 |
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PPT2.3 齐次坐标和齐次变换 |
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PPT2.4 运动算子——刚体运动变换 |
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PPT2.5 变换矩阵的运算 |
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PPT2.6 旋转变换通式和齐次变换通式 |
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PPT2.7姿态的其他描述方法 |
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PPT3.1 机器人正运动学 |
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PPT3.2连杆参数 |
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PPT3.3 D-H参数法 |
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PPT3.4 D-H参数构建实例 |
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PPT3.5 运动学方程实例 |
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PPT4.1机器人的逆运动学 |
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PPT4.2 逆运动学的几何解法和代数解法 |
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PPT4.3满足Pieper准则的逆运动学解法 |
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PPT4.4 逆运动的数值解法 |
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PPT5.1刚体的速度描述 |
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PPT5.2 操作臂连杆间速度的传递 |
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PPT 5.3速度雅可比矩阵 |
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PPT5.4速度雅可比的建立——矢量积法 |
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PPT5.5微分运动和微分变换 |
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PPT5.6速度雅可比矩阵的建立——微分变换法 |
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PPT6.1机器人静力分析与力雅可比矩阵 |
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PPT6.2机器人动力学基础 |
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PPT6.3拉朗日动力学方法 |
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