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机器人机构学-教学大纲202409 |
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讲义1.2 机器人机构的基本概念 |
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机器人机构学-课程考核大纲202409 |
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机器人机构学-课程教学设计一体化实施方案202409 |
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讲义1.1 机器人机构学简介 |
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讲义2.1 刚体的位姿 |
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讲义2.2 坐标映射 |
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讲义2.4 运动算子——刚体运动变换 |
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讲义2.5 齐次变换矩阵的运算 |
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讲义5.6速度雅可比矩阵的建立——微分变换法 |
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讲义6.1 机器人静力分析与力雅可比矩阵 |
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讲义6.2 机器人动力学基础 |
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讲义2.3 齐次坐标和齐次变换 |
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讲义2.6 旋转变换通式和齐次变换通式 |
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讲义2.7 姿态的其他描述方法 |
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讲义3.1 机器人正运动学 |
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讲义3.2 连杆参数 |
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讲义3.3 D-H参数 |
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讲义3.4 机器人正运动学实例D-H参数构建 |
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讲义3.5 机器人正运动学实例 |
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讲义4.1 机器人逆运动学 |
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讲义4.2 逆运动学的几何解法和代数解法 |
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讲义4.3 满足Pieper准则的逆运动学解法 |
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讲义4.4 逆运动的数值解法 |
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讲义5.1 刚体的速度描述 |
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讲义5.2 操作臂连杆间速度的传递 |
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讲义5.3 速度雅可比矩阵 |
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讲义5.4 速度雅可比的建立——矢量积法 |
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讲义5.5 微分运动和微分变换 |
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讲义6.3 拉格朗日动力学方法 |
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