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机器人机构学

《机器人机构学》是江苏开放大学机器人工程专业的一门专业核心课程，包括机器人机构、机器人位姿的数学描述与坐标变换、机器人的运动学建模与逆解、刚体速度与静力、动力学建模方面的知识。通过本课程的学习，可以让学员们了解机器人的基本知识，掌握机器人机构、运动学、动力学的基本理论，为其今后从事机器人的相关研究和工程应用奠定理论基础。

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资源(84)	时长( 06:01:52)	播放量(63723)
机器人机构学-教学大纲202409	/	1339
讲义1.2 机器人机构的基本概念	/	1383
1.2 机器人机构学的基本概念	00:19:19	1276
1.2 机器人机构学的基本概念	/	1272
机器人机构学-课程考核大纲202409	/	1248
机器人机构学-课程教学设计一体化实施方案202409	/	1258
1.1 机器人机构学的简介	00:13:16	1101
1.1 机器人机构学的简介	/	1096
讲义1.1 机器人机构学简介	/	1136
视频5.1刚体的速度描述	00:12:50	544
视频5.2 操作臂连杆间速度的传递	00:12:05	556
视频5.3速度雅可比矩阵	00:10:51	551
视频5.5微分运动和微分变换	00:17:59	617
视频5.6速度雅可比矩阵的建立 ——微分变换法	00:10:19	621
视频6.1机器人静力分析与力雅可比矩阵	00:17:43	697
视频6.2机器人动力学基础	00:12:51	698
视频3.4D-H参数构建实例	00:12:07	822
视频 2.5 变换矩阵的运算	00:14:05	816
讲义2.1 刚体的位姿	/	578
讲义2.2 坐标映射	/	573
讲义2.4 运动算子——刚体运动变换	/	573
讲义2.5 齐次变换矩阵的运算	/	574
视频4.1机器人的逆运动学	00:11:51	809
视频4.4逆运动的数值解法	00:11:16	814
视频3.1 机器人正运动学	00:07:31	819
视频3.5 正运动学方程实例	00:12:19	821
视频2.1 刚体的位姿	00:10:50	812
视频2.4 运动算子-刚体运动变换	00:11:14	822
视频2.6 旋转变换通式和齐次变换通式	00:15:48	823
视频2.7姿态的其他描述方法	00:17:47	838
视频5.4速度雅可比的建立——矢量积法	00:09:15	846
讲义5.6速度雅可比矩阵的建立——微分变换法	/	603
讲义6.1 机器人静力分析与力雅可比矩阵	/	604
讲义6.2 机器人动力学基础	/	759
讲义2.3 齐次坐标和齐次变换	/	747
讲义2.6 旋转变换通式和齐次变换通式	/	746
讲义2.7 姿态的其他描述方法	/	764
讲义3.1 机器人正运动学	/	756
讲义3.2 连杆参数	/	742
讲义3.3 D-H参数	/	740
讲义3.4 机器人正运动学实例D-H参数构建	/	734
讲义3.5 机器人正运动学实例	/	738
讲义4.1 机器人逆运动学	/	752
讲义4.2 逆运动学的几何解法和代数解法	/	743
讲义4.3 满足Pieper准则的逆运动学解法	/	738
讲义4.4 逆运动的数值解法	/	737
讲义5.1 刚体的速度描述	/	750
讲义5.2 操作臂连杆间速度的传递	/	750
讲义5.3 速度雅可比矩阵	/	760
讲义5.4 速度雅可比的建立——矢量积法	/	758
讲义5.5 微分运动和微分变换	/	763
讲义6.3 拉格朗日动力学方法	/	818
PPT 2.1 刚体的位姿	/	585
PPT2.2 坐标映射	/	583
PPT2.3 齐次坐标和齐次变换	/	574
PPT2.4 运动算子——刚体运动变换	/	583
PPT2.5 变换矩阵的运算	/	557
PPT2.6 旋转变换通式和齐次变换通式	/	588
PPT2.7姿态的其他描述方法	/	606
PPT3.1 机器人正运动学	/	596
PPT3.2连杆参数	/	588
PPT3.3 D-H参数法	/	589
PPT3.4 D-H参数构建实例	/	599
PPT3.5 运动学方程实例	/	585
PPT4.1机器人的逆运动学	/	746
PPT4.2 逆运动学的几何解法和代数解法	/	759
PPT4.3满足Pieper准则的逆运动学解法	/	741
PPT4.4 逆运动的数值解法	/	753
PPT5.1刚体的速度描述	/	743
PPT5.2 操作臂连杆间速度的传递	/	749
PPT 5.3速度雅可比矩阵	/	741
PPT5.4速度雅可比的建立——矢量积法	/	741
PPT5.5微分运动和微分变换	/	742
PPT5.6速度雅可比矩阵的建立——微分变换法	/	746
PPT6.1机器人静力分析与力雅可比矩阵	/	742
PPT6.2机器人动力学基础	/	739
PPT6.3拉朗日动力学方法	/	744
视频6.3拉朗日动力学方法	00:14:35	677
视频2.2 坐标映射	00:13:57	686
视频2.3 齐次坐标和齐次变换	00:12:40	689
视频3.2 连杆参数	00:10:23	678
视频3.3 D-H参数法	00:19:13	683
视频4.2逆运动学的几何解法和代数解法	00:13:23	677
视频4.3满足Pieper准则的逆运动学解法	00:16:25	679